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SCAPE料箱拣选负责所有的关键步骤：

•    在料箱中识别零件
•    从料箱中选择和抓取零件
•    为机器人运动规划最合理的路径 
•    确保零件定位以实现精准的摆放
•    100%零件精准摆放 

加强梁属于完全随机零件，目标是高精度送进夹具。SCAPE 配备了OC台和翻转机构。同时满足节拍为15秒。可以看到如果OC台定位失败，零件也会被回收到料箱中。