SCAPE系统配备有一个“工具单元”，位于机械臂末端。以模块化方式可将多个抓手安装在机械臂上，因此该工具单元可用具体安装所需的抓手数量和类型来配置。在一个料框抓取安装中往往需要使用一个以上的抓手（不同料箱中的不同部件和/或精确抓取后用于高精确度抓取的专门抓手）。
TU10-11/12
SCAPE 工具单元—紧凑型
- 为小型机器人进行了优化设计，特别适合在小的箱子里抓取。
- 可以安装非强制性紧凑型SCAPE 网格扫描仪
- 最多可同时安装2个（图左侧）或4个（图右侧）抓手。
- 对抓手的最大深度适应性：100毫米（滑轨上装有抓手）。
- 设计用于重量不超过0.8公斤的零件。
- 通常用于有效载荷在5至10公斤之间的机器人。
- 配备有用于安装于机器人的适配器板。
- 配备有一个或两个无源I/O模块（取决于抓手数量）。
- 配备有管线包终端支架。
TU20-01
SCAPE 工具单元—标准型
- 适用于汽车和一般工业中各种零件的抓取。
- 可安装一个非强制的结构光扫描仪识别系统™ (OP13-06)。
- 最多可以同时安装5个带抓手的滑轨。
- 对抓手的最大深度适应性：160毫米（滑轨上装有抓手）。
- 设计用于重量不超过3公斤的零件。
- 配备有用于安装于机器人的适配器板。
- 配备有一个或两个无源I/O模块（取决于抓手数量）。
- 配备有管线包终端支架。
TU30-01
SCAPE 工具单元—大型
- 特别为大型产品设计。
- 可安装一个非强制的结构光扫描仪识别系统™ (OP13-06)。
- 最多可以同时安装5个带抓手的滑轨。
- 对抓手的最大深度适应性：200毫米（滑轨上装有抓手）。
- 设计用于重量不超过18公斤的零件。
- 配备有用于安装于机器人的适配器板。
- 配备有一个或两个无源I/O模块（取决于抓手数量）。
- 配备有管线包终端支架。
TA11-01/03/11/13/14/16/21/23/24/26
SCAPE 抓手
- TA11-01/11/21是用于SCAPE 工具单元（TU10/TU20）的吸盘（提供多种型号）。
- TA11- 03/13/14/23/24是用于SCAPE 工具单元（TU10/TU20/TU30）的手指抓手（提供多种马力值范围为45N至2700N的致动器型号）。
- TA11-16/26是用于SCAPE 工具单元（TU20/TU30）的磁铁抓手。
- 所有吸盘、手指抓手、磁铁都安装在滑轨上。
滑轨用途：
- 操作控制与零件的罕见碰撞（包括碰撞传感器），因此系统可以继续运作而不中断。
- 向前移动主要的抓手，以便同时使用机器人上的多个抓手。